node2 ROS launch 파일 만들기 roslaunch 는 여래개의 노드를 한번에 실행시킬수 있도록 하는 .launch 확장자를 가진 파일이다. 처음 패키지를 생성시에는 존재하지 않으며 , 우리가 원하는 대로 launch 파일을 만들 수 있다. 먼저 패키지디렉토리에서 launch 디렉토리를 만들고 , 그 하위에 파일명.launch 파일을 만들다. 간단하게만 구성을 해보면 launch 태그로 시작하고 태그로 끝낸다 안에 태그가 있는데 이것은 위와 같은 식으로 구성된다. 위를 실행시킬 노드 별로 해 주어야한다. 두 개를 실행시킨다면 두 개가 되는 것이다. 위에서 2021. 6. 11. ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7. 이전 1 다음 728x90
