subscriber3 ROS 패키지 생성하기(한 노드에 여러기능 ) 아래에서 하나의 노드에 퍼블리셔나 서브크라이버 . 하나씩만 기능을 주었었다. 하지만 , 하나의 노드에 여러개의 기능을 넣어서 작성하는 것이 가능하고 , 또한 대부분 그렇게 패키지가 구성되어 있다. 먼저 , 토픽이나 서비스를 이용할 시 디렉토리를 msg 나 ,srv디렉토리를 만들어주었는데 ! 두가지의 기능을 이용하려면 , 두 개의 디렉토리를 다 만들어서 각 디렉토리에 메시지 파일을 만들어 주어 사용한다. 위와 같은 식으로 디렉토리를 만들고 , src에 기존대로 노드 파일을 만든다. 이번에 만든 것은 두개의 노드로, 하나는 퍼블리셔와 서비스 서버의 기능을 하는 노드, 하나는 서브스크라이버와 서버스 클라이언트 기능을 하는 노드이다. 아래는 노드를 작성한 코드이다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1.. 2021. 6. 17. ROS 패키지 생성하기(Publisher, Subscriber, Topic사용) 한번 기본적인 패키지를 생성해보려고 한다. Topic 메세지를 이용한 Publisher , Subscriber 노드의 패키지이다. ROS는 C++ , python 을 주로 활용하여 코드를 작성하는데 , C++의 활용도가 조금 더 높다고 한다. 먼저 모든것의 선행조건은 해당 디렉토리로의 이동이다. 앞서 이야기 했듯이 ROS 패키지는 워크스페이스의 src 디렉토리에서 생성한다. src로 이동 하여 , 패키지를 생성하는 명령어를 실행한다. $ catkin_create_pkg [생성할 패키지 이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 ........] 위 명령에서의 [생성할 패키지이름]은 yh_210608_1 이 되고 의존성패키지로는 3개가 포함되는데 , std_msgs 와 roscpp , message_genera.. 2021. 6. 8. ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7. 이전 1 다음 728x90
