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ROS 패키지 생성하기(ServiceServer, ServiceClient, Service사용) 이번에는 Service 메세지를 이용하여 패키지를 만들어 본다. 노드로는 Service Server, Service Client 의 구성이 된다. 먼저 무조건 선행되어야할 ... 워크스페이스(catkin_ws)의 src로 이동한다. ( 패키지 생성 디렉토리 ) 그 다음으로는 패키지 생성 명령어를 입력한다. $ catkin_create_pkg [패키지이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 .....] 이번에도 메세지 파일을 내가 만들어 쓸 것 이기 때문에 message_generation 을 추가하였다. src 하위로 yh_tuto_service 디렉토리가 생성되고 , 하위로 package.xml , CMakeLists.txt 파일, include, src 디렉토리가 생성된다. 패키지 디렉토리로 이동하여 작.. 2021. 6. 9.
ROS 패키지 디렉토리 앞의 내용에 있듯이 , ROS 는 많은 패키지를 이미 가지고 있고 , 사용자가 또 사용자에 맞는 패키지를 따로 구성 할 수 있다. 이 역시 ROS에서는 별개의 패키지 디렉토리를 제공하고 있다. ROS 관련 디렉토리만 보자면 , 아래와 같다. 제일 상위 / (루트) 디렉토리 부터 ros의 버전인 /melodic 하위의 /shere 디렉토리에는 기존에 ROS에서 제공하는 패키지들이 들어가 있다. 그리고 사용자가 직접 패키지를 생성 할 수 있다고 하였는데 이 패키지들은 /catkin_ws (워크스페이스) 하위의 /src 디렉토리에서 패키지를 생성하여야 한다. 결국 ROS 의 모든 패키지는 *절대경로 /opt/ros/melodic(버전)/shere /home/name(사용자)/catkin_ws(워크스페이스)/s.. 2021. 6. 8.
ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7.
생활속의 로봇 로봇은 이미 우리 생활에서 많은 영역을 차지하게 되었다. 사람의 역할을 대신하고, 사람이 할 수 없는 역할도 해가며, 점차 발전하고 있다. 지능형 로봇이 제조업과 서비스 산업에 도입되면서 큰 변화를 가져오고 있고, 코로나로 인해 방역, 물류, 상품 배송, 푸드, 안내, 텔레프레즌스, 의료, 돌봄 등 분야를 중심으로 로봇 도입이 활발히 이루 어지고 있다. 코로나19가 처음 발병한 초기에는 제대로 된 방역 로봇이 없어 어려움에 처했지만 지금은 다양한 종류의 방역, 살균 로봇이 개발되었다. 물론 사스(SARS)와 메르스(MERS) 같은 세계적인 대형 감염증이 발병했을때 해외에서는 방역 및 살균 로봇에 대한 중요성을 인식하고 대응 로봇을 개발해 왔으나 국내에서는 아쉽게도 그러지 못했다. 최근 코로나 팬데믹 사태.. 2021. 6. 2.
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