ROS 패키지 디렉토리

앞의 내용에 있듯이 ,  ROS 는 많은 패키지를 이미 가지고 있고 ,

 

사용자가 또 사용자에 맞는 패키지를 따로 구성 할 수 있다.

 

이 역시 ROS에서는 별개의 패키지 디렉토리를 제공하고 있다.

 

ROS 관련 디렉토리만 보자면 , 아래와 같다.

 

*디렉토리 트리

제일 상위 / (루트) 디렉토리 부터  ros의 버전인 /melodic 하위의 /shere 디렉토리에는

 

기존에 ROS에서 제공하는 패키지들이 들어가 있다.

 

그리고 사용자가 직접 패키지를 생성 할 수 있다고 하였는데 이 패키지들은

 

/catkin_ws (워크스페이스) 하위의 /src 디렉토리에서 패키지를 생성하여야 한다.

 

결국 ROS 의 모든 패키지는

 

*절대경로

 

/opt/ros/melodic(버전)/shere

/home/name(사용자)/catkin_ws(워크스페이스)/src 

 

이 두개의 디렉토리에 있다는 것이다!

 

 

 

***src 디렉토리 안에는 기존에 CMakelists.txt 파일이 존재하는데 , 이는 패키지 간의 빌드를 나타내고,

src 디렉토리에 패키지를 생성시 , 패키지이름의 디렉토리가 생성되며 그 하위에는 CMakelists.txt 가 별도로 생성된다.

이는 해당패키지의 빌드를 나타낸다.(현재 생성하는 패키지의 노드 관련)