ROS 분석하는 방법(자주 쓰이는 분석 명령어...)
앞에서는 메시지파일부터 노드등 다 직접 만들어서 사용하였는데 , 물론 그렇게 해야 할 수도 있지만, 기존에 있는 패키지나 노드 , 메시지등 가져와서 사용하는 경우가 많다. 이때 이 패키지가 어떤 메시지를 사용하고 , 어떤 데이터를 받아오며 , 어떤데이터를 보내는지 등 패키지 내용을 알아야 사용할 수 있다. 이때 노드가 적을 수도 있고 , 많을 수도 있는데 많을경우 이 많은 노드에 일일이 들어가며 확인 할 순 없으니 , 대략적은 분석을 하기 위한 명령어가 존재한다. 이는 메시지가 topic 일때 , service일때 조금 다르며, 아래에서 하나씩 실행해보며 보려한다. 많은 명령어가 있지만 , 자주 쓰이는 명령어들이다. 먼저 roscore는 켜 놓는다.. 그리고 launch 파일을 켜던지 노드 하나를 켜고,..
2021. 6. 11.
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