ServiceServer1 ROS 패키지 생성하기(한 노드에 여러기능 ) 아래에서 하나의 노드에 퍼블리셔나 서브크라이버 . 하나씩만 기능을 주었었다. 하지만 , 하나의 노드에 여러개의 기능을 넣어서 작성하는 것이 가능하고 , 또한 대부분 그렇게 패키지가 구성되어 있다. 먼저 , 토픽이나 서비스를 이용할 시 디렉토리를 msg 나 ,srv디렉토리를 만들어주었는데 ! 두가지의 기능을 이용하려면 , 두 개의 디렉토리를 다 만들어서 각 디렉토리에 메시지 파일을 만들어 주어 사용한다. 위와 같은 식으로 디렉토리를 만들고 , src에 기존대로 노드 파일을 만든다. 이번에 만든 것은 두개의 노드로, 하나는 퍼블리셔와 서비스 서버의 기능을 하는 노드, 하나는 서브스크라이버와 서버스 클라이언트 기능을 하는 노드이다. 아래는 노드를 작성한 코드이다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1.. 2021. 6. 17. 이전 1 다음 728x90
