service2 ROS 패키지 생성하기(ServiceServer, ServiceClient, Service사용) 이번에는 Service 메세지를 이용하여 패키지를 만들어 본다. 노드로는 Service Server, Service Client 의 구성이 된다. 먼저 무조건 선행되어야할 ... 워크스페이스(catkin_ws)의 src로 이동한다. ( 패키지 생성 디렉토리 ) 그 다음으로는 패키지 생성 명령어를 입력한다. $ catkin_create_pkg [패키지이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 .....] 이번에도 메세지 파일을 내가 만들어 쓸 것 이기 때문에 message_generation 을 추가하였다. src 하위로 yh_tuto_service 디렉토리가 생성되고 , 하위로 package.xml , CMakeLists.txt 파일, include, src 디렉토리가 생성된다. 패키지 디렉토리로 이동하여 작.. 2021. 6. 9. ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7. 이전 1 다음 728x90
