ROS launch 파일 만들기

roslaunch 는 여래개의 노드를 한번에 실행시킬수 있도록 하는 .launch 확장자를 가진 파일이다.

 

처음 패키지를 생성시에는 존재하지 않으며 ,

 

우리가 원하는 대로 launch 파일을 만들 수 있다.

 

먼저 패키지디렉토리에서 launch 디렉토리를 만들고 ,

 

그 하위에 파일명.launch 파일을 만들다.

 

간단하게만 구성을 해보면

 

*yh_test.launch 파일 생성

<launch>    launch 태그로 시작하고  </launch> 태그로 끝낸다

 

안에 <node> 태그가 있는데 이것은

 

<node pkg="패키지명", type="실행시킬노드명", name="실행되는 동안의 노드이름(정할수있음)"/>

 

위와 같은 식으로 구성된다.

 

위를 실행시킬 노드 별로 해 주어야한다.

 

두 개를 실행시킨다면 두 개가 되는 것이다.

 

위에서 <group ns='yh_group1"> 은 같은 노드들을 그룹으로 나눠서 각각 다른 그룹으로 나눈것이다.