본문 바로가기

전체 글119

ROS 패키지 디렉토리 앞의 내용에 있듯이 , ROS 는 많은 패키지를 이미 가지고 있고 , 사용자가 또 사용자에 맞는 패키지를 따로 구성 할 수 있다. 이 역시 ROS에서는 별개의 패키지 디렉토리를 제공하고 있다. ROS 관련 디렉토리만 보자면 , 아래와 같다. 제일 상위 / (루트) 디렉토리 부터 ros의 버전인 /melodic 하위의 /shere 디렉토리에는 기존에 ROS에서 제공하는 패키지들이 들어가 있다. 그리고 사용자가 직접 패키지를 생성 할 수 있다고 하였는데 이 패키지들은 /catkin_ws (워크스페이스) 하위의 /src 디렉토리에서 패키지를 생성하여야 한다. 결국 ROS 의 모든 패키지는 *절대경로 /opt/ros/melodic(버전)/shere /home/name(사용자)/catkin_ws(워크스페이스)/s.. 2021. 6. 8.
ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7.
생활속의 로봇 로봇은 이미 우리 생활에서 많은 영역을 차지하게 되었다. 사람의 역할을 대신하고, 사람이 할 수 없는 역할도 해가며, 점차 발전하고 있다. 지능형 로봇이 제조업과 서비스 산업에 도입되면서 큰 변화를 가져오고 있고, 코로나로 인해 방역, 물류, 상품 배송, 푸드, 안내, 텔레프레즌스, 의료, 돌봄 등 분야를 중심으로 로봇 도입이 활발히 이루 어지고 있다. 코로나19가 처음 발병한 초기에는 제대로 된 방역 로봇이 없어 어려움에 처했지만 지금은 다양한 종류의 방역, 살균 로봇이 개발되었다. 물론 사스(SARS)와 메르스(MERS) 같은 세계적인 대형 감염증이 발병했을때 해외에서는 방역 및 살균 로봇에 대한 중요성을 인식하고 대응 로봇을 개발해 왔으나 국내에서는 아쉽게도 그러지 못했다. 최근 코로나 팬데믹 사태.. 2021. 6. 2.
ROS 설치 방법!!! ROS를 설치해서 사용하기 위해 듀얼부팅 우분투도 시도하였다. 이제 ROS 설치를 진행한다. 지금까지 하면서 계속 설치설치 , 이놈의 설치는 왜 계속해도 안끝날까 .. 그래도 시작해보겠다. ROS 는 Melodic 버전으로 설치를 한다.!! 먼저 우분투로 부팅을 한 후에!!!! 터미널을 열고!! 아래의 명령어를 순서대로 쳐준다. ROS의 소스 리스트 설정과 , KEY 설정이라고 한다. KEY 설정 명령어 실행시 에러가 발생하면 , 위의 명령어에서 '' 안의 내용을 hkp:pgp.mit.edu:80 이나 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 으로 바꿔서 실행해야한다. 이 방법도 안되면, apt-key 명령 대신 curl을 사용한다. 나는 그냥 처음 KEY 설정 명령어 한방으로 해결!! 여기.. 2021. 6. 1.
ROS를 위한 Ubuntu 듀얼부팅 환경설정 (windows환경) 준비물!! 우분투 설치용으로 만들 USB 1. 먼저 우툰부를 설치할 공간을 확보해야됨. ( C드라이브에 파티션을 나눠서 설치 , USB에도 해봄.. 이때는 USB두개 필요..) 파일탐색기 열어서 내 PC 오른쪽클릭 , 관리메뉴 클릭 컴퓨터 관리 창이 오픈되면 , 디스크관리 클릭 , 내가 파티션을 나누고자 하는 디스크에서 오른쪽클릭 , 볼륨축소하여 볼륨을 줄이고 , 새로 생긴 공간을 파티션 지정해준다. 2. 우분투 이미지 다운로드 (18.04) 최신버전 말고 18.04버전으로 다운로드 받음 (데스크탑이미지) - ubuntu-18.04.4-desktop-amd64.iso 파일 확인 https://releases.ubuntu.com/18.04/ Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) S.. 2021. 6. 1.
ROS란 ? ROS의 장점 ROS란 Robot Operating System의 약자로 , 로봇 운영 시스템 ? 이라는 뜻이다. ROS는 메타운영체제로 , 메타운영체제란 애플리케이션과 분산 컴퓨팅자원간의 가상화 레이어로 분산 컴퓨팅 자원을 활용하여 , 스케줄링 , 로드 , 감시, 에러처리등을 실행하는 시스템이다. ROS는 기존의 윈도우나 리눅스 같은 운영체제가 아니며 , 기존 운영체제에 추가적인 설치를 동반하는 미들웨어이다. ROS의 데이터통신은 서로 다른 운영체제 , 하드웨어 시스템에서도 데이터를 주고 받을 수 있기 때문에 로봇개발에 적합하다. ROS는 OS위에 설치하지만, OS에서 제공하는 하드웨어 추상화 저수준 기기 제어 프로세스간 메세지 전달 패키지 관리 기능 등이 구현되고 , 관련한 패키지들을 제공한다. ROS의 목적으로는.. 2021. 6. 1.
728x90