분류 전체보기119 21년 6월 7일 저녁 인천 서구 심곡동 통큰대구막창 2021. 6. 9. ROS 패키지 생성하기(Publisher, Subscriber, Topic사용) 한번 기본적인 패키지를 생성해보려고 한다. Topic 메세지를 이용한 Publisher , Subscriber 노드의 패키지이다. ROS는 C++ , python 을 주로 활용하여 코드를 작성하는데 , C++의 활용도가 조금 더 높다고 한다. 먼저 모든것의 선행조건은 해당 디렉토리로의 이동이다. 앞서 이야기 했듯이 ROS 패키지는 워크스페이스의 src 디렉토리에서 생성한다. src로 이동 하여 , 패키지를 생성하는 명령어를 실행한다. $ catkin_create_pkg [생성할 패키지 이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 ........] 위 명령에서의 [생성할 패키지이름]은 yh_210608_1 이 되고 의존성패키지로는 3개가 포함되는데 , std_msgs 와 roscpp , message_genera.. 2021. 6. 8. ROS 패키지 디렉토리 앞의 내용에 있듯이 , ROS 는 많은 패키지를 이미 가지고 있고 , 사용자가 또 사용자에 맞는 패키지를 따로 구성 할 수 있다. 이 역시 ROS에서는 별개의 패키지 디렉토리를 제공하고 있다. ROS 관련 디렉토리만 보자면 , 아래와 같다. 제일 상위 / (루트) 디렉토리 부터 ros의 버전인 /melodic 하위의 /shere 디렉토리에는 기존에 ROS에서 제공하는 패키지들이 들어가 있다. 그리고 사용자가 직접 패키지를 생성 할 수 있다고 하였는데 이 패키지들은 /catkin_ws (워크스페이스) 하위의 /src 디렉토리에서 패키지를 생성하여야 한다. 결국 ROS 의 모든 패키지는 *절대경로 /opt/ros/melodic(버전)/shere /home/name(사용자)/catkin_ws(워크스페이스)/s.. 2021. 6. 8. ROS 관련 기본 용어 ROS 관련하여 잘 모르기때문에 , 참고 하기 위한 메모장느낌으로 남겨본다!!!! ROS 이전에 일단.!!! 우분투에서 프로그램을 설치하면 설치되는 디렉토리는 /opt 디렉토리이다. ROS 설치시 /opt/ros/버전(melodic) 이런 트리구조로 설치가 된다. *ROS 메타 운영체제로 전통적인 운영체계계가 아닌 , 전통적인 운영체계를 이용한다. (Windows , Linux 등) *ROS의 가장 기본적인 용어 - Node Node는 최소단위의 실행가능한 프로세서를 가리킨다. 하나의 실행가능한 프로그램이라 보면 된다. 각 Node는 서로 다른 성질의 Node가 될 수 있으며 (Publisher, Subscriber 등 .. 뒤에 다시 나옴) 각 Node는 메세지 통신으로 서로 데이터를 주고 받는다. -.. 2021. 6. 7. 이전 1 2 3 4 5 ··· 30 다음 728x90
