반응형 분류 전체보기120 ROS 패키지 생성하기(ServiceServer, ServiceClient, Service사용) 이번에는 Service 메세지를 이용하여 패키지를 만들어 본다. 노드로는 Service Server, Service Client 의 구성이 된다. 먼저 무조건 선행되어야할 ... 워크스페이스(catkin_ws)의 src로 이동한다. ( 패키지 생성 디렉토리 ) 그 다음으로는 패키지 생성 명령어를 입력한다. $ catkin_create_pkg [패키지이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 .....] 이번에도 메세지 파일을 내가 만들어 쓸 것 이기 때문에 message_generation 을 추가하였다. src 하위로 yh_tuto_service 디렉토리가 생성되고 , 하위로 package.xml , CMakeLists.txt 파일, include, src 디렉토리가 생성된다. 패키지 디렉토리로 이동하여 작.. 2021. 6. 9. 21년 6월 7일 저녁 인천 서구 심곡동 통큰대구막창 2021. 6. 9. ROS 패키지 생성하기(Publisher, Subscriber, Topic사용) 한번 기본적인 패키지를 생성해보려고 한다. Topic 메세지를 이용한 Publisher , Subscriber 노드의 패키지이다. ROS는 C++ , python 을 주로 활용하여 코드를 작성하는데 , C++의 활용도가 조금 더 높다고 한다. 먼저 모든것의 선행조건은 해당 디렉토리로의 이동이다. 앞서 이야기 했듯이 ROS 패키지는 워크스페이스의 src 디렉토리에서 생성한다. src로 이동 하여 , 패키지를 생성하는 명령어를 실행한다. $ catkin_create_pkg [생성할 패키지 이름] [의존성패키지1 의존성패키지2 ........] 위 명령에서의 [생성할 패키지이름]은 yh_210608_1 이 되고 의존성패키지로는 3개가 포함되는데 , std_msgs 와 roscpp , message_genera.. 2021. 6. 8. ROS 패키지 디렉토리 앞의 내용에 있듯이 , ROS 는 많은 패키지를 이미 가지고 있고 , 사용자가 또 사용자에 맞는 패키지를 따로 구성 할 수 있다. 이 역시 ROS에서는 별개의 패키지 디렉토리를 제공하고 있다. ROS 관련 디렉토리만 보자면 , 아래와 같다. 제일 상위 / (루트) 디렉토리 부터 ros의 버전인 /melodic 하위의 /shere 디렉토리에는 기존에 ROS에서 제공하는 패키지들이 들어가 있다. 그리고 사용자가 직접 패키지를 생성 할 수 있다고 하였는데 이 패키지들은 /catkin_ws (워크스페이스) 하위의 /src 디렉토리에서 패키지를 생성하여야 한다. 결국 ROS 의 모든 패키지는 *절대경로 /opt/ros/melodic(버전)/shere /home/name(사용자)/catkin_ws(워크스페이스)/s.. 2021. 6. 8. 이전 1 2 3 4 5 ··· 30 다음 728x90 반응형
