ROS란 ? ROS의 장점

ROS란 Robot Operating System의 약자로 ,  로봇 운영 시스템 ? 이라는 뜻이다.

 

ROS는 메타운영체제로  , 메타운영체제란 애플리케이션과 분산 컴퓨팅자원간의 가상화 레이어로 

 

분산 컴퓨팅 자원을 활용하여 , 스케줄링 , 로드 , 감시, 에러처리등을 실행하는 시스템이다.

ROS는 기존의 윈도우나 리눅스 같은 운영체제가 아니며 , 기존 운영체제에 추가적인 설치를 동반하는

 

미들웨어이다.

 

ROS의 데이터통신은 서로 다른 운영체제 , 하드웨어 시스템에서도 데이터를 주고 받을 수 있기 때문에 

 

로봇개발에 적합하다.

 

ROS는 OS위에 설치하지만, OS에서 제공하는

 

• 하드웨어 추상화
• 저수준 기기 제어
• 프로세스간 메세지 전달
• 패키지 관리 기능

등이 구현되고 , 관련한 패키지들을 제공한다.

 

ROS의 목적으로는 로봇 소프트웨어 공동 개발 생태계를 만드는 것이다. 또한 로봇의 연구 개발에 있어서 코드 재

 

사용을 편리하게 하는 목적, ROS는 앞서 말했듯이 다른 OS 위에 설치할 수 있는 미들웨어이며, 다양한 패키

 

지 기능들을 제공하고 있고, 유저가 작은 프로그램을 만들어 복잡한 프로그램에 정보를 전달할 수 있기 때문이다.

 

ROS의 장점으로는

 

먼저 무료이고,

 

ROS를 사용하여 공통적으로 OS 위에 올라갈 수 있고,

 

서로 다른 로봇 센서에 맞는 메세지들을 ROS에서 사용할 수도 있고,

 

유저가 메세지를 만들어서 사용할 수 있고, 이러한 메세지를 만들고 ROS의 구성요소 중 하나인 노드로 메세지 정보를

 

교환할 수 있어 여러 유저들과 협업 개발을 하여 복잡한 프로그램을 만들 수 있다.

 

ROS이외에도 여러가지 로봇소프트웨어 플랫폼이 존재한다.

 

OPROS(Open Platform for Robotic Service)

-다양한 기존 로봇용 알고리즘(네비게이션, 비전, 음성인식 등)을 활용할 수 있도록 만든 로봇 S/W

-국내오픈소스 , 컴포넌트 기반의 플랫폼

 

 

OROCOS(Open Robot Control Software)

-real time 위주의 플랫폼

-C++클래스구조만 제공,  개발도구나 컴포넌트 제공하지 않음

-멀티미디어같은 비 실시간 서비스에 적합하지 않음

 

등이 있다.