ROS 설치 방법!!!

ROS를 설치해서 사용하기 위해 듀얼부팅 우분투도 시도하였다.

 

이제 ROS 설치를 진행한다.

 

지금까지 하면서 계속 설치설치 , 이놈의 설치는 왜 계속해도 안끝날까 ..

 

그래도 시작해보겠다.

 

ROS 는 Melodic 버전으로 설치를 한다.!!

 

먼저 우분투로 부팅을 한 후에!!!!

 

터미널을 열고!!

 

아래의 명령어를 순서대로 쳐준다.

 

ROS의 소스 리스트 설정과 , KEY 설정이라고 한다.

* 소스리스트 설정 명령어

*KEY 설정

 

KEY 설정 명령어 실행시 에러가 발생하면 ,

 

위의 명령어에서  '' 안의 내용을 hkp:pgp.mit.edu:80 이나 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 으로 바꿔서 실행해야한다.

 

이 방법도 안되면,

apt-key 명령 대신 curl을 사용한다.

*curl 명령어

 

나는 그냥 처음 KEY 설정 명령어 한방으로 해결!!

 

여기까지 끝나면 패키지 목록을 업데이트 해준다.

 

$ sudo apt update

 

 

 ROS는 처음 시작하는 데 있어 4가지의 기본 구성을 제공하고 또한, ROS 패키지를 개별로 설치할 수 있다.

 

먼저 아래의 세 개중에 원하는 것으로 실행해서 설치를 진행한다.

 

Desktop-Full 설치 : ROS, rqt, rviz, robot-generic-libraries, 2D/3D 시뮬레이터와 2D/3D 인식기(perception)

- 공식적으로 제공하는 패키지 전부   ( 그냥 이걸로 설치했다. 시간 오래 걸림)

 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

Desktop 설치 : ROS, rqt, rviz와 robot 관련 일반적인 라이브러리들을 포함

 

sudo apt install ros-melodic-desktop​

 

ROS-Base : (베어본)ROS 패키지, 빌드, 통신 라이브러리를 포함합니다. GUI 툴 없음!

- GUI 없다그래서 , 뭔진 몰라도 시도도 안함..

 

sudo apt install ros-melodic-ros-base

 

셋중의 하나로 설치를 진행하고,

 

rqt 패키지도 받을 수 있다.   이것도 받았다.  

 

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

 

* 은 전부를 받는 다는 의미이다.

뒤에 패키지 명들이 붙는다.  (ex) rqt-뭐뭐뭐

 

 

이것 말고 내가 패키지 명을 알고 있다면 특정한 패키지만을 설치할 수 있다.

 

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

 

PACKAGE 는 패키지 이름이다..  사용하고자 하는 패키지명으로 바꿔야한다.

 

 

 

이제 개발 환경설정을 해줘야한다.

 

ROS를 환경변수에 추가한다. (안해도 되지만 그럼 매번 "source~(생략)"내용을 입력해서 환경변수를 추가해야 한다. )

 

bash가 기본쉘이기때문에 그냥 아래 명령어를 일단 입력한다.

 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

 총 두 줄이다.  한줄씩 해준다.

 

echo 로 시작하는 명령어는 " " 안에 들어있는 명령을 ~/.bashrc에 추가시켜준다는 의미이고

 

 

 

빌드 의존성을 위한 패키지

 

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

설치를 하고

 

sudo apt install python-rosdep

rosdep을 초기화 하기 위한 설치도 한다.

 

후에 rosdep 초기화한다.

 

sudo rosdep init
rosdep update

 

 

여기 까지 했으면 일단 한번 쉬고,

 

작업 환경을 만들어 준다.

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

을 순서대로 터미널에 입력한다

 

catkin_ws라는 워크스페이스를 만들고 그 아래 src 디렉토리까지 만드는과정이다.  (src는 바꾸지 않는다.)

 

catkin_ws 디렉토리에서 catkin_make를 하면 빌드를 한다고 하는데 ,

 

catkin_ws 디렉토리에 src디렉토리 밖에 없던것이 , build , devel 디렉토리가 생성된다.

 

그 후에 source 명령어를 입력한다.

 

vim으로 ~/.bashrc 파일을 열어주면 이런저런 많은 글자들이 나오는데  , 이걸 한번 수정해서 개발환경을 만든다.

 

sudo vim ~/.bashrc

 

편집기에서 제일 아래를 보면

*편집기화면

 

이렇게 되어 있다. 여기에 제일 아랫줄에 아래를 추가를 해줘야한다.

 

#Set ROS Melodic

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

( 이 위의 source 부분은 아마 작성되어 있을 것이다.)

 

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

 

#Set ROS alias command

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

 

 export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx      ( x 는 본인 ip 주소 )

$ ifconfig 으로 확인 가능

명령어가 안먹히면 apt로 설치해야됨

 

*수정 후 편집기

위와 같이 수정하면 된다.

 

후에 source 반영 시키기 위해

 

 source .bashrc

 

를  터미널에 입력해준다.

 

일단 이렇게까지하면 작업 할 수 있는 환경은 어느정도 되었다고 본다.

 

이제 명령어로 .. ros 가 잘 되는지 시험해보자..

 

& roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

$ rqt_graph

 

 

각각 다른터미널에 실행.. 잘 되면 설치 완료!!!!!!!!

 

이것저것 보고 설치 완료후에 설치법을 다시 남기려고 하니까 .. 순서가 헷갈린다.

 

잘 맞는지 모르겠지만 비슷하다.

 

아래는 내가 참고한 블로그들이니 , 나중에 다시 한번 참고해서 설치하자!!

 

https://whiteknight3672.tistory.com/248

Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 설치 방법 정리

https://makingrobot.tistory.com/22

ROS 개발 환경 구축

https://robertchoi.gitbook.io/ros/install

2장 ROS 설치하기